L'encoder dell'albero motore è un tipo di sensore di rotazione. Attualmente è il sensore più utilizzato. L'encoder per albero motore include parti ottiche per dischi ottici e fotoelettrici. Il disco ottico e l'albero motore ruotano alla stessa velocità. Le parti elettriche a led lo rilevano e emettono segnali di impulso allo stesso tempo.

Un principio di funzionamento incrementale dell'encoder rotativo fornisce uscite cicliche (solo) quando l'encoder viene ruotato. L'encoder rotativo incrementale è il più utilizzato di tutti gli encoder rotativi grazie al suo basso costo e alla capacità di fornire segnali che possono essere facilmente interpretati per fornire informazioni relative al movimento come posizione e velocità.