Ogni servomotore include un encoder ottico. Se un servomotore non ha un encoder, non può essere chiamato servomotore. La funzione di feedback dell'encoder è importante per il servomotore. Il servomotore ha l'ovvio vantaggio nel posizionamento preciso rispetto al motore passo-passo in un preciso sistema di controllo. Il motore passo-passo è un sistema a ciclo aperto. Il servomotore è un sistema a circuito chiuso. Il sistema di servomotori ha una maggiore antivibrazione anche durante il funzionamento a bassa velocità.